如何将 π0 等 VLA 模型的末端执行器动作策略输出转换为机器人执行器控制信号

开源 VLA 模型 π0 的策略输出并非关节位置增量，而是 6D 末端执行器笛卡尔位置与姿态增量加 1D 夹爪控制，形状为 Box(-1, 1, shape=(7,))。作者以 Franka Emika Panda 的 7 自由度机械臂为例，从第一性原理推导如何把该 6 维末端增量经 PD 控制与旋转误差的对数映射，转换为 7 维关节执行器控制输入。